配備控制單元6SL3210-5BE21-1UV0維修
配備控制單元6sl3210-5be21-1uv0維修
vdc_max 控制的/取消
在沒有回饋能力的電源模塊上或電源斷電時，直流母線組件中驅(qū)動的制動可能會直流母線電壓增大到斷路閾值。此時可以一個或多個驅(qū)動的vdc_max 控制器（p1240 = 1， 3），以避免因直流母線過電壓斷路。通常需要為一些制動和加速都在較大動能下進行的驅(qū)動 vdc_max 控制器。一旦超出 p1244 中設(shè)置的過電壓閾值（設(shè)置建議：高于直流母線電壓 50 v 的值），在vdc_max 控制器的驅(qū)動上，轉(zhuǎn)矩極限會發(fā)生變化，從而該驅(qū)動的制動轉(zhuǎn)矩。此時，驅(qū)動反饋的能量完全和直流母線中的損耗或被用電裝置消耗的能量相同，制動時間也因此縮短。
說明
如果在驅(qū)動組中的其它驅(qū)動上沒有 vdc_max 控制器而繼續(xù)再生饋電，則 vdc_max 控制器的驅(qū)動會加速，以便消耗制動能量，減輕直流母線的負載
在電源斷電后，電源模塊不能再繼續(xù)保持直流母線電壓，特別是在直流母線組件中的電機模 塊從中吸收有功功率后。為了防止電源斷電時一些不關(guān)鍵的驅(qū)動消耗直流母線電壓，可以通 過 p1248 中可設(shè)定的電壓閾值以故障信息 f7403（驅(qū)動：已達到直流母線電壓下限閾值）斷開這些驅(qū)動。 vdc_min 監(jiān)控(p1240 = 5, 6)即可實現(xiàn)分斷。
4.16vdc 控制
在電源斷電時，驅(qū)動的制動能量可能會使直流母線電壓上升到斷路閾值。為了防止電源斷電 時一些不關(guān)鍵的驅(qū)動消耗直流母線電壓，可以通過 p1244 中可設(shè)定的電壓閾值以故障信息f7404（驅(qū)動：已達到直流母線電壓上限閾值）斷開這些驅(qū)動。 vdc_max 監(jiān)控(p1240 = 4, 6)即可實現(xiàn)分斷。
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●5300 伺服控制 - 診斷用的 v/f 控制
●5650 伺服控制 - vdc 控制器和 vdc 控制器
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●r0056.14 co/bo：閉環(huán)控制狀態(tài)字：vdc_控制器有效
●r0056.15 co/bo：閉環(huán)控制狀態(tài)字： vdc 控制器生效
●p1240[0...n] vdc 控制器或 vdc 監(jiān)控的配置
●p1244[0...n] 直流母線電壓閾值上限
●p1248[0...n] 直流母線電壓閾值下限
●p1250[0...n] vdc 控制器的比例增益
dynamic servo control” (dsc) 功能是一種控制結(jié)構(gòu)，它在快速的轉(zhuǎn)速控制器周期內(nèi)計算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期內(nèi)提供設(shè)定值。
這樣可以可以較高的位置控制器增益。
前提條件
使用“動態(tài)伺服控制”功能需要以下前提條件：
●工作“設(shè)定轉(zhuǎn)速”
●等時同步的 profibus dp 或帶 irt 的 profinet io
●位置控制器增益系數(shù) (kpc) 和位置偏差 (xerr) 必須包含在 profibus dp 或帶irt 的
profinet io 設(shè)定值報文中，參見 p0922。
●而位置實際值必須通過 profibus dp 或帶 irt 的 profinet io 實際值報文中的編碼器接口 gx_xist1 傳送到主站。
●在的 dsc 中，profibus dp 或帶 irt 的 profinet io 的 profidrive 報文中的轉(zhuǎn)速設(shè)定值“n_soll_b”用作轉(zhuǎn)速前饋控制值。
●內(nèi)部的準(zhǔn)位置控制器 - dsc 位置控制器 (fp3090) 使用電機測量的位置實際值g1_xist1 或附加編碼器的位置實際值（報文 6、106、116、118、126、136 和138 或報文）。
以下 profidrive 報文支持 dsc：
●報文 5 和 6
●西門子報文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 pzd 可以通過報文擴展使用。此時應(yīng)注意，servo 多支持 20 個pzd 設(shè)定值和 28
個 pzd 實際值。
dsc 的運行狀態(tài) 含義
帶直線插補的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制 通過位置控制器周期中的階梯狀轉(zhuǎn)矩前饋控制在勵 磁周期中經(jīng)過脈沖的轉(zhuǎn)矩特性曲線。
帶樣條的轉(zhuǎn)速前饋控制 1) ●對位置設(shè)定值進行均衡。
●不對轉(zhuǎn)速前饋控制值進行均衡。
帶樣條的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制 1) ●對位置設(shè)定值進行均衡。
●對轉(zhuǎn)速前饋控制值進行均衡。 2)
●不對轉(zhuǎn)矩前饋控制值進行均衡。
1) 通過樣條插補實現(xiàn)以下：
-轉(zhuǎn)速控制器周期中的轉(zhuǎn)矩插補更為，因此運動更為，并且避免轉(zhuǎn)矩瞬變。
-在轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速前饋控制上具有較高的軌跡正確度（即：控制性能中的跟隨誤差更小）。
-可進行高頻軌跡運動
2) 在均衡功能生效（t_symm > 0）時，可通過 p1427 設(shè)置一個附加的均衡時間常量
t_symm_add，用于轉(zhuǎn)矩前饋控制生效時的轉(zhuǎn)速前饋控制值均衡。此時轉(zhuǎn)速前饋控制值通過以下時間常數(shù)的和進行均衡：
t_symm（參見 p1195）+ t_symm_add （p1427） + 0.5 × t_轉(zhuǎn)速控制器周期（p0115[1]）
在通過位置差來計算轉(zhuǎn)速時，自動了半個轉(zhuǎn)速控制周期。
c 或 xerr 的模擬量互聯(lián)輸入上的互聯(lián)被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時，dsc 結(jié)構(gòu)解除，dsc 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和會被加至 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道p1430。
由于 dsc 時可能會設(shè)置較高的增益系數(shù)，在斷路時控制回路有可能會不。因此在取消 dsc 前必須主站中 kpc 的值。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器
在 dsc 時無需采用用于轉(zhuǎn)速設(shè)定值變化圓整的轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器 1 和“dsc” 功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部編碼器（外部的電機編碼器）
如果需要在 dsc 時使用外部編碼器，則必須為此選擇一個具有附加編碼器實際值的報文：報文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或報文。
為了在 dsc 中達到控制效果，必須通過參數(shù) p1192“dsc 編碼器選擇”為控制
（主站）和驅(qū)動選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。
如果用于在控制器中形成位置實際值的編碼器與用于 dsc 的編碼器的線數(shù)或細分分辨率不同， 在 p1193 中須加以考慮。該系數(shù)表明了在位移基準(zhǔn)相同時、所用編碼器之間的線數(shù)比。此外還須注意：不同編碼器（如 endat 編碼器和 ssi 編碼器）在其位置實際值采集時沒有時滯， 因為這可能會意外特性。
參數(shù) p1192 和 p1193 的作用在功能圖 3090 中清晰說明。
診斷
參數(shù) r1407 可顯示正在生效的 dsc 閉環(huán)控制；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 dsc
生效”。
顯示的前提條件：
●p1190 和 p1191 必須連接了一個數(shù)值 > 0 的源
（dsc 結(jié)構(gòu)）。
●off1、off3 和 stop2 不允許生效。
●電機數(shù)據(jù)識別不允許生效。
●控制權(quán)不允許生效。
以下條件可能會在設(shè)置了位的情況下 dsc 功能仍不生效：
●沒有選中等時同步運行（r2054 ≠ 4）。
●profibus 不是等時同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制側(cè)不允許啟用 dsc，因此將 kpc =0 作為數(shù)值傳送給 p1191。
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
● 2401 profidrive 一覽
● 2415 profidrive 報文和數(shù)據(jù) 1
● 2416 profidrive 報文和數(shù)據(jù) 2
● 2419 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 1
● 2420 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 2
● 2421 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 3
● 2422 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 4
● 2423 profidrive 制造商專用/報文和數(shù)據(jù)
4.17 動態(tài)伺服控制(dsc)
● 3090 設(shè)定值通道 - 動態(tài)伺服控制（dsc），線性和 dsc 樣條 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器和轉(zhuǎn)速前饋控制
● 5030 伺服控制 - 參考模型/對稱預(yù)調(diào)/轉(zhuǎn)速
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●p1160[0...n] ci：轉(zhuǎn)速控制器：轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2
●p1190 ci：dsc 位置偏差 xerr
●p1191 ci：dsc 位置控制器增益 kpc
●p1192[0...n] dsc 編碼器選擇
●p1193[0...n] dsc 編碼器自適應(yīng)系數(shù)
●p1194 ci：dsc 控制字 dsc_stw
●p1195 ci：dsc 均衡時間常量 t_symm
●p1400[0...n] 轉(zhuǎn)速控制配置
17 dsc 位置控制器生效
●r1407.0...26 co/bo：轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字
04 dsc 轉(zhuǎn)速設(shè)定值
19dsc 位置控制器受限
20含樣條的 dsc
21在含樣條的 dsc 中轉(zhuǎn)速前饋控制
22在含樣條的 dsc 中轉(zhuǎn)矩前饋控制
●p1430[0...n] ci：速度前饋控制
在 profidrive 報文 2 到 6 中，以下自動互聯(lián)在一起：
●控制字 2 位 8(stw2.8)
●狀態(tài)字 2 位 8(zsw2.8)
在 profidrive 報文 102 到 106 中，另外還有以下互聯(lián)在一起：
●報告字位 1(meldw1)
●數(shù)據(jù)“轉(zhuǎn)矩”，連接到轉(zhuǎn)矩極限比例系數(shù) “基本”功能模塊生效時，上述自動互聯(lián)至基本。
運行到固定停止點”時的
使用 profidrive 報文 2~6 時不會傳送任何轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)。在“運行到固定停止點”功能時，電機會加速運行到 p1520 和 p1521 中的轉(zhuǎn)矩極限。如果需要轉(zhuǎn)矩，則可以通過報文 102 ~106 傳送該數(shù)據(jù)。也可以選擇在 p2900 中輸入一個固定值，并將該值連接到p1528 和 p1529 中的轉(zhuǎn)矩極限上
運行到固定停止點”時的圖
調(diào)試 profidrive 報文 2 到 6
1.設(shè)置 p1545 = 1，功能“運行到固定停止點”。
2.設(shè)置所需的轉(zhuǎn)矩極限。示例：
p1400.4 = 0 → 轉(zhuǎn)矩上限或下限p1520 = 100 nm → 正向轉(zhuǎn)矩上限p1521 = –1500 nm → 負向轉(zhuǎn)矩下限
3.將電機運行到固定點。
電機以設(shè)定的轉(zhuǎn)矩運行，在達到固定點后反向加工，直到達到轉(zhuǎn)矩極限，該狀態(tài)可以由狀態(tài)位
r1407.7“達到轉(zhuǎn)矩極限”辨識。
運行到固定停止點
控制信息和狀態(tài)信息
表格 4-17 控制“運行到固定停止點”
名稱 內(nèi)部狀態(tài)字 stw “轉(zhuǎn)速控制” 二進制互聯(lián)輸入 profidrive p0922 和/或
p2079
“運行到固定停止點 ” 8 p1545 “運行到固定停止點” stw2.8
表格 4-18 狀態(tài)信息“運行到固定停止點”
名稱 內(nèi)部狀態(tài)字 參數(shù) profidrive p0922 和/或
p2079
“運行到固定停止點” - r1406.8 zsw2.8
達到轉(zhuǎn)矩極限 zsw 轉(zhuǎn)速控制 7 r1407.7 zsw1.11 （取反）
轉(zhuǎn)矩利用率 < 轉(zhuǎn)矩閾值 2 zsw 監(jiān)控 3.11 r2199.11 meldew.1
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
5609 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩極限值形成一覽
● 5610 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)矩，插補器
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉(zhuǎn)矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩上限/轉(zhuǎn)矩下限
● 8012 信息和監(jiān)控功能 - 轉(zhuǎn)矩信息，電機堵轉(zhuǎn)/失速
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●p1400[0...n] 轉(zhuǎn)速控制配置
●r1407.7 co/bo:轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字； 達到轉(zhuǎn)矩極限
●p1520[0...n] co:轉(zhuǎn)矩上限/電動式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1521[0...n] co:轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1522[0...n] ci：轉(zhuǎn)矩上限/電動式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1523[0...n] ci：轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運行轉(zhuǎn)矩極限
●r1526 co:電動式運行轉(zhuǎn)矩上限，無偏移
產(chǎn)品：原裝，全新原裝！
十三五開局之年，轉(zhuǎn)型升級的關(guān)鍵節(jié)點，差距不小，空間很大，既是挑戰(zhàn)，也是機遇。而對于門窗廠商來說，壓貨確實去了庫存收了現(xiàn)款增了業(yè)績，但卻只是把實現(xiàn)價值的包袱扔給經(jīng)銷商而已。除此之外，器械行業(yè)其本身涉及到、機械、電子、塑料等多個領(lǐng)域，是一個多學(xué)科交叉、知識密集、資金密集的技術(shù)型產(chǎn)業(yè)，同時，注重和大眾創(chuàng)業(yè)、萬眾創(chuàng)新、業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)融合發(fā)展等政策措施的協(xié)調(diào)銜接，力求充分形成政策合力，有效推動轉(zhuǎn)型，即使是不發(fā)愁生存問題的大品牌也得順應(yīng)市場要求，因為好的要更好，否則等到大勢轉(zhuǎn)好，就也不再是原來那盤菜了，
運行到固定停止點
●r1527 co:回饋式運行轉(zhuǎn)矩下限，無偏移
●p1532[0...n] 轉(zhuǎn)矩極限偏移
●p1542[0...n] ci：運行到固定停止點轉(zhuǎn)矩
●r1543 co:運行到固定停止點轉(zhuǎn)矩比例系數(shù)
●p1544 運行到固定停止點， 轉(zhuǎn)矩計算
●p1545[0...n] bi:運行到固定停止點
●p2194[0...n] 轉(zhuǎn)矩閾值 2
●p2199.11 co/bo:監(jiān)控狀態(tài)字；
轉(zhuǎn)矩利用率 < 轉(zhuǎn)矩閾值 2
垂直軸
在一個沒有機械配重的垂直軸上，可以通過轉(zhuǎn)矩極限偏移(p1532)來設(shè)置電氣配重。 p1520
和 p1521 會按照該偏移值進行平移。
偏移值可以從 r0031 中讀取并傳送到 p1532 中。
為松開制動后的配重步驟，可以將轉(zhuǎn)矩偏移值作為轉(zhuǎn)矩附加設(shè)定值(p1511 或 p1513)互聯(lián)， 從而可以在制動松開后直接給定保持轉(zhuǎn)矩。
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
● 5060 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，控制切換
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉(zhuǎn)矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩上限/轉(zhuǎn)矩下限
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●r0031 經(jīng)過濾波的轉(zhuǎn)矩實際值
●p1511[0...n] ci： 附加轉(zhuǎn)矩 1
●p1512[0...n] ci： 附加轉(zhuǎn)矩 1 比例系數(shù)
●p1513[0...n] ci： 附加轉(zhuǎn)矩 2
●p1520[0...n] co: 轉(zhuǎn)矩上限/電動式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1521[0...n] co: 轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1532[0...n] co: 轉(zhuǎn)矩極限偏移
.20變量報告功能
4.20變量報告功
監(jiān)控用變量報告功能
使用“變量報告功能”可對屬性為“可跟蹤 (traceable) ”的 bico 互聯(lián)及參數(shù)進行監(jiān)控，也可通過調(diào)試功能“設(shè)備跟蹤”進行記錄。明
變量報告功能的精度可以達到 8 ms，在設(shè)置啟用延時和關(guān)閉延時時也必須注意這一點。
將所需的數(shù)據(jù)源輸入驅(qū)動對象專家列表的參數(shù) p3291 中。在參數(shù) p3295 中定義數(shù)據(jù)源的閾值?？赏ㄟ^ p3296 設(shè)置閾值回差。低于或超出閾值時會產(chǎn)生輸出 r3294。
可通過 p3297 為輸出 r3294 設(shè)置啟用延時以及通過 p3298 設(shè)置關(guān)閉延時。
設(shè)置一個回差后，會產(chǎn)生一個以閾值為中心的公差帶。一旦超出公差帶上限，輸出 r3294
0571-82659660
13282000697
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vdc_max 控制的/取消
在沒有回饋能力的電源模塊上或電源斷電時，直流母線組件中驅(qū)動的制動可能會直流母線電壓增大到斷路閾值。此時可以一個或多個驅(qū)動的vdc_max 控制器（p1240 = 1， 3），以避免因直流母線過電壓斷路。通常需要為一些制動和加速都在較大動能下進行的驅(qū)動 vdc_max 控制器。一旦超出 p1244 中設(shè)置的過電壓閾值（設(shè)置建議：高于直流母線電壓 50 v 的值），在vdc_max 控制器的驅(qū)動上，轉(zhuǎn)矩極限會發(fā)生變化，從而該驅(qū)動的制動轉(zhuǎn)矩。此時，驅(qū)動反饋的能量完全和直流母線中的損耗或被用電裝置消耗的能量相同，制動時間也因此縮短。
說明
如果在驅(qū)動組中的其它驅(qū)動上沒有 vdc_max 控制器而繼續(xù)再生饋電，則 vdc_max 控制器的驅(qū)動會加速，以便消耗制動能量，減輕直流母線的負載
在電源斷電后，電源模塊不能再繼續(xù)保持直流母線電壓，特別是在直流母線組件中的電機模 塊從中吸收有功功率后。為了防止電源斷電時一些不關(guān)鍵的驅(qū)動消耗直流母線電壓，可以通 過 p1248 中可設(shè)定的電壓閾值以故障信息 f7403（驅(qū)動：已達到直流母線電壓下限閾值）斷開這些驅(qū)動。 vdc_min 監(jiān)控(p1240 = 5, 6)即可實現(xiàn)分斷。
4.16vdc 控制
在電源斷電時，驅(qū)動的制動能量可能會使直流母線電壓上升到斷路閾值。為了防止電源斷電 時一些不關(guān)鍵的驅(qū)動消耗直流母線電壓，可以通過 p1244 中可設(shè)定的電壓閾值以故障信息f7404（驅(qū)動：已達到直流母線電壓上限閾值）斷開這些驅(qū)動。 vdc_max 監(jiān)控(p1240 = 4, 6)即可實現(xiàn)分斷。
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●5300 伺服控制 - 診斷用的 v/f 控制
●5650 伺服控制 - vdc 控制器和 vdc 控制器
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●r0056.14 co/bo：閉環(huán)控制狀態(tài)字：vdc_控制器有效
●r0056.15 co/bo：閉環(huán)控制狀態(tài)字： vdc 控制器生效
●p1240[0...n] vdc 控制器或 vdc 監(jiān)控的配置
●p1244[0...n] 直流母線電壓閾值上限
●p1248[0...n] 直流母線電壓閾值下限
●p1250[0...n] vdc 控制器的比例增益
dynamic servo control” (dsc) 功能是一種控制結(jié)構(gòu)，它在快速的轉(zhuǎn)速控制器周期內(nèi)計算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期內(nèi)提供設(shè)定值。
這樣可以可以較高的位置控制器增益。
前提條件
使用“動態(tài)伺服控制”功能需要以下前提條件：
●工作“設(shè)定轉(zhuǎn)速”
●等時同步的 profibus dp 或帶 irt 的 profinet io
●位置控制器增益系數(shù) (kpc) 和位置偏差 (xerr) 必須包含在 profibus dp 或帶irt 的
profinet io 設(shè)定值報文中，參見 p0922。
●而位置實際值必須通過 profibus dp 或帶 irt 的 profinet io 實際值報文中的編碼器接口 gx_xist1 傳送到主站。
●在的 dsc 中，profibus dp 或帶 irt 的 profinet io 的 profidrive 報文中的轉(zhuǎn)速設(shè)定值“n_soll_b”用作轉(zhuǎn)速前饋控制值。
●內(nèi)部的準(zhǔn)位置控制器 - dsc 位置控制器 (fp3090) 使用電機測量的位置實際值g1_xist1 或附加編碼器的位置實際值（報文 6、106、116、118、126、136 和138 或報文）。
以下 profidrive 報文支持 dsc：
●報文 5 和 6
●西門子報文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 pzd 可以通過報文擴展使用。此時應(yīng)注意，servo 多支持 20 個pzd 設(shè)定值和 28
個 pzd 實際值。
dsc 的運行狀態(tài) 含義
帶直線插補的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制 通過位置控制器周期中的階梯狀轉(zhuǎn)矩前饋控制在勵 磁周期中經(jīng)過脈沖的轉(zhuǎn)矩特性曲線。
帶樣條的轉(zhuǎn)速前饋控制 1) ●對位置設(shè)定值進行均衡。
●不對轉(zhuǎn)速前饋控制值進行均衡。
帶樣條的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制 1) ●對位置設(shè)定值進行均衡。
●對轉(zhuǎn)速前饋控制值進行均衡。 2)
●不對轉(zhuǎn)矩前饋控制值進行均衡。
1) 通過樣條插補實現(xiàn)以下：
-轉(zhuǎn)速控制器周期中的轉(zhuǎn)矩插補更為，因此運動更為，并且避免轉(zhuǎn)矩瞬變。
-在轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速前饋控制上具有較高的軌跡正確度（即：控制性能中的跟隨誤差更小）。
-可進行高頻軌跡運動
2) 在均衡功能生效（t_symm > 0）時，可通過 p1427 設(shè)置一個附加的均衡時間常量
t_symm_add，用于轉(zhuǎn)矩前饋控制生效時的轉(zhuǎn)速前饋控制值均衡。此時轉(zhuǎn)速前饋控制值通過以下時間常數(shù)的和進行均衡：
t_symm（參見 p1195）+ t_symm_add （p1427） + 0.5 × t_轉(zhuǎn)速控制器周期（p0115[1]）
在通過位置差來計算轉(zhuǎn)速時，自動了半個轉(zhuǎn)速控制周期。
c 或 xerr 的模擬量互聯(lián)輸入上的互聯(lián)被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時，dsc 結(jié)構(gòu)解除，dsc 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和會被加至 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道p1430。
由于 dsc 時可能會設(shè)置較高的增益系數(shù)，在斷路時控制回路有可能會不。因此在取消 dsc 前必須主站中 kpc 的值。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器
在 dsc 時無需采用用于轉(zhuǎn)速設(shè)定值變化圓整的轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器 1 和“dsc” 功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部編碼器（外部的電機編碼器）
如果需要在 dsc 時使用外部編碼器，則必須為此選擇一個具有附加編碼器實際值的報文：報文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或報文。
為了在 dsc 中達到控制效果，必須通過參數(shù) p1192“dsc 編碼器選擇”為控制
（主站）和驅(qū)動選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。
如果用于在控制器中形成位置實際值的編碼器與用于 dsc 的編碼器的線數(shù)或細分分辨率不同， 在 p1193 中須加以考慮。該系數(shù)表明了在位移基準(zhǔn)相同時、所用編碼器之間的線數(shù)比。此外還須注意：不同編碼器（如 endat 編碼器和 ssi 編碼器）在其位置實際值采集時沒有時滯， 因為這可能會意外特性。
參數(shù) p1192 和 p1193 的作用在功能圖 3090 中清晰說明。
診斷
參數(shù) r1407 可顯示正在生效的 dsc 閉環(huán)控制；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 dsc
生效”。
顯示的前提條件：
●p1190 和 p1191 必須連接了一個數(shù)值 > 0 的源
（dsc 結(jié)構(gòu)）。
●off1、off3 和 stop2 不允許生效。
●電機數(shù)據(jù)識別不允許生效。
●控制權(quán)不允許生效。
以下條件可能會在設(shè)置了位的情況下 dsc 功能仍不生效：
●沒有選中等時同步運行（r2054 ≠ 4）。
●profibus 不是等時同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制側(cè)不允許啟用 dsc，因此將 kpc =0 作為數(shù)值傳送給 p1191。
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
● 2401 profidrive 一覽
● 2415 profidrive 報文和數(shù)據(jù) 1
● 2416 profidrive 報文和數(shù)據(jù) 2
● 2419 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 1
● 2420 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 2
● 2421 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 3
● 2422 profidrive 制造商專用的報文和數(shù)據(jù) 4
● 2423 profidrive 制造商專用/報文和數(shù)據(jù)
4.17 動態(tài)伺服控制(dsc)
● 3090 設(shè)定值通道 - 動態(tài)伺服控制（dsc），線性和 dsc 樣條 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器和轉(zhuǎn)速前饋控制
● 5030 伺服控制 - 參考模型/對稱預(yù)調(diào)/轉(zhuǎn)速
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●p1160[0...n] ci：轉(zhuǎn)速控制器：轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2
●p1190 ci：dsc 位置偏差 xerr
●p1191 ci：dsc 位置控制器增益 kpc
●p1192[0...n] dsc 編碼器選擇
●p1193[0...n] dsc 編碼器自適應(yīng)系數(shù)
●p1194 ci：dsc 控制字 dsc_stw
●p1195 ci：dsc 均衡時間常量 t_symm
●p1400[0...n] 轉(zhuǎn)速控制配置
17 dsc 位置控制器生效
●r1407.0...26 co/bo：轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字
04 dsc 轉(zhuǎn)速設(shè)定值
19dsc 位置控制器受限
20含樣條的 dsc
21在含樣條的 dsc 中轉(zhuǎn)速前饋控制
22在含樣條的 dsc 中轉(zhuǎn)矩前饋控制
●p1430[0...n] ci：速度前饋控制
在 profidrive 報文 2 到 6 中，以下自動互聯(lián)在一起：
●控制字 2 位 8(stw2.8)
●狀態(tài)字 2 位 8(zsw2.8)
在 profidrive 報文 102 到 106 中，另外還有以下互聯(lián)在一起：
●報告字位 1(meldw1)
●數(shù)據(jù)“轉(zhuǎn)矩”，連接到轉(zhuǎn)矩極限比例系數(shù) “基本”功能模塊生效時，上述自動互聯(lián)至基本。
運行到固定停止點”時的
使用 profidrive 報文 2~6 時不會傳送任何轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)。在“運行到固定停止點”功能時，電機會加速運行到 p1520 和 p1521 中的轉(zhuǎn)矩極限。如果需要轉(zhuǎn)矩，則可以通過報文 102 ~106 傳送該數(shù)據(jù)。也可以選擇在 p2900 中輸入一個固定值，并將該值連接到p1528 和 p1529 中的轉(zhuǎn)矩極限上
運行到固定停止點”時的圖
調(diào)試 profidrive 報文 2 到 6
1.設(shè)置 p1545 = 1，功能“運行到固定停止點”。
2.設(shè)置所需的轉(zhuǎn)矩極限。示例：
p1400.4 = 0 → 轉(zhuǎn)矩上限或下限p1520 = 100 nm → 正向轉(zhuǎn)矩上限p1521 = –1500 nm → 負向轉(zhuǎn)矩下限
3.將電機運行到固定點。
電機以設(shè)定的轉(zhuǎn)矩運行，在達到固定點后反向加工，直到達到轉(zhuǎn)矩極限，該狀態(tài)可以由狀態(tài)位
r1407.7“達到轉(zhuǎn)矩極限”辨識。
運行到固定停止點
控制信息和狀態(tài)信息
表格 4-17 控制“運行到固定停止點”
名稱 內(nèi)部狀態(tài)字 stw “轉(zhuǎn)速控制” 二進制互聯(lián)輸入 profidrive p0922 和/或
p2079
“運行到固定停止點 ” 8 p1545 “運行到固定停止點” stw2.8
表格 4-18 狀態(tài)信息“運行到固定停止點”
名稱 內(nèi)部狀態(tài)字 參數(shù) profidrive p0922 和/或
p2079
“運行到固定停止點” - r1406.8 zsw2.8
達到轉(zhuǎn)矩極限 zsw 轉(zhuǎn)速控制 7 r1407.7 zsw1.11 （取反）
轉(zhuǎn)矩利用率 < 轉(zhuǎn)矩閾值 2 zsw 監(jiān)控 3.11 r2199.11 meldew.1
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
5609 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩極限值形成一覽
● 5610 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)矩，插補器
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉(zhuǎn)矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩上限/轉(zhuǎn)矩下限
● 8012 信息和監(jiān)控功能 - 轉(zhuǎn)矩信息，電機堵轉(zhuǎn)/失速
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●p1400[0...n] 轉(zhuǎn)速控制配置
●r1407.7 co/bo:轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字； 達到轉(zhuǎn)矩極限
●p1520[0...n] co:轉(zhuǎn)矩上限/電動式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1521[0...n] co:轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1522[0...n] ci：轉(zhuǎn)矩上限/電動式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1523[0...n] ci：轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運行轉(zhuǎn)矩極限
●r1526 co:電動式運行轉(zhuǎn)矩上限，無偏移
產(chǎn)品：原裝，全新原裝！
十三五開局之年，轉(zhuǎn)型升級的關(guān)鍵節(jié)點，差距不小，空間很大，既是挑戰(zhàn)，也是機遇。而對于門窗廠商來說，壓貨確實去了庫存收了現(xiàn)款增了業(yè)績，但卻只是把實現(xiàn)價值的包袱扔給經(jīng)銷商而已。除此之外，器械行業(yè)其本身涉及到、機械、電子、塑料等多個領(lǐng)域，是一個多學(xué)科交叉、知識密集、資金密集的技術(shù)型產(chǎn)業(yè)，同時，注重和大眾創(chuàng)業(yè)、萬眾創(chuàng)新、業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)融合發(fā)展等政策措施的協(xié)調(diào)銜接，力求充分形成政策合力，有效推動轉(zhuǎn)型，即使是不發(fā)愁生存問題的大品牌也得順應(yīng)市場要求，因為好的要更好，否則等到大勢轉(zhuǎn)好，就也不再是原來那盤菜了，
運行到固定停止點
●r1527 co:回饋式運行轉(zhuǎn)矩下限，無偏移
●p1532[0...n] 轉(zhuǎn)矩極限偏移
●p1542[0...n] ci：運行到固定停止點轉(zhuǎn)矩
●r1543 co:運行到固定停止點轉(zhuǎn)矩比例系數(shù)
●p1544 運行到固定停止點， 轉(zhuǎn)矩計算
●p1545[0...n] bi:運行到固定停止點
●p2194[0...n] 轉(zhuǎn)矩閾值 2
●p2199.11 co/bo:監(jiān)控狀態(tài)字；
轉(zhuǎn)矩利用率 < 轉(zhuǎn)矩閾值 2
垂直軸
在一個沒有機械配重的垂直軸上，可以通過轉(zhuǎn)矩極限偏移(p1532)來設(shè)置電氣配重。 p1520
和 p1521 會按照該偏移值進行平移。
偏移值可以從 r0031 中讀取并傳送到 p1532 中。
為松開制動后的配重步驟，可以將轉(zhuǎn)矩偏移值作為轉(zhuǎn)矩附加設(shè)定值(p1511 或 p1513)互聯(lián)， 從而可以在制動松開后直接給定保持轉(zhuǎn)矩。
功能圖（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
● 5060 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，控制切換
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉(zhuǎn)矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩上限/轉(zhuǎn)矩下限
重要參數(shù)一覽（參見 sinamics s120/s150 參數(shù)手冊）
●r0031 經(jīng)過濾波的轉(zhuǎn)矩實際值
●p1511[0...n] ci： 附加轉(zhuǎn)矩 1
●p1512[0...n] ci： 附加轉(zhuǎn)矩 1 比例系數(shù)
●p1513[0...n] ci： 附加轉(zhuǎn)矩 2
●p1520[0...n] co: 轉(zhuǎn)矩上限/電動式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1521[0...n] co: 轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運行轉(zhuǎn)矩極限
●p1532[0...n] co: 轉(zhuǎn)矩極限偏移
.20變量報告功能
4.20變量報告功
監(jiān)控用變量報告功能
使用“變量報告功能”可對屬性為“可跟蹤 (traceable) ”的 bico 互聯(lián)及參數(shù)進行監(jiān)控，也可通過調(diào)試功能“設(shè)備跟蹤”進行記錄。明
變量報告功能的精度可以達到 8 ms，在設(shè)置啟用延時和關(guān)閉延時時也必須注意這一點。
將所需的數(shù)據(jù)源輸入驅(qū)動對象專家列表的參數(shù) p3291 中。在參數(shù) p3295 中定義數(shù)據(jù)源的閾值?？赏ㄟ^ p3296 設(shè)置閾值回差。低于或超出閾值時會產(chǎn)生輸出 r3294。
可通過 p3297 為輸出 r3294 設(shè)置啟用延時以及通過 p3298 設(shè)置關(guān)閉延時。
設(shè)置一個回差后，會產(chǎn)生一個以閾值為中心的公差帶。一旦超出公差帶上限，輸出 r3294
0571-82659660
13282000697
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