IC693ALG392CA
ic693alg392ca 這是cooldrivemini的大概尺寸，我們跟iphone進行了對比，高度方向大概跟蘋果8puls差不多高，低壓模塊尺寸比它更小，這個大家可以看到。右邊是它的主要參數(shù)，目前是從5a到30a的功率范圍，小功率的是三倍以上的過載，大功率的是兩倍的過載，持續(xù)過載時間是三秒鐘。底下是cdem系列產(chǎn)品，嵌入式模塊，可以有一個母板，把嵌入式模塊裝到母板里可以形成多軸的系列。
我們作為一個核心零部件，怎么幫助我們的客戶實現(xiàn)工業(yè)機器人的精準、快速、安全、穩(wěn)定的控制呢，我可以從下面幾點分享一下。
首先是精準，關(guān)于精準，可能有很多指標或者很多技術(shù)實現(xiàn)機器人運行的精準控制，我這里選取了其中一個。機器人是多軸系統(tǒng)，我們要進行多軸協(xié)調(diào)控制，怎么做呢，我們當時采用了ethercat的高速工業(yè)以太網(wǎng)，ethercat技術(shù)有一個很好的特點，傳輸速度快，雙向一百兆的傳輸速率，它的典型控制周期可以做到一個毫秒，我們最快做到250微秒。第三點，同步誤差可以做到小于1微秒。而且ethercat內(nèi)部有一個同步時鐘，多軸同步控制的很好，所以在一開始的時候把ethercat作為我們產(chǎn)品的標準，ethercat成了我們產(chǎn)品的基因。
關(guān)于快速控制的問題，這是我們產(chǎn)品典型的指標，三環(huán)控制周期，這個在國內(nèi)來說是做的比較好的。我們的電流環(huán)響應(yīng)頻率是3k赫茲，最大過載倍數(shù)都是三倍過載，我們的通訊周期可以做到250個微秒，所以我們在適應(yīng)多種控制器游刃有余，不管控制器是一毫秒或者五百微秒控制周期，我們驅(qū)動器都可以匹配上的。
另外一個是好馬配好鞍，我們這個驅(qū)動器雖然有這么快速的響應(yīng)性能，還需要電機把它的性能發(fā)揮出來。我們現(xiàn)在配套的電機是歐洲設(shè)計在中國生產(chǎn)的，是全自動化生產(chǎn)線。這個電機有很快的響應(yīng)速度，同時它的轉(zhuǎn)速可以做的很高，最高六千的 轉(zhuǎn)速，過載三倍以上。
ic693alg392ca 再講一點關(guān)于編碼器，我們所有的驅(qū)動器標配的是絕對值的編碼器。增量式編碼器記錄的是相對位置，在受到干擾時容易丟脈沖，影響編碼器的精度，并且造成累積誤差。絕對值編碼器有一個絕對的原點，所有的值都是相對原點的，所以他沒有累積誤差。另外，絕對值編碼器傳輸速度可以到4兆和2兆，可以實現(xiàn)遠距離傳輸。這是我們驅(qū)動器可以適配的編碼器，包括多摩川，hiperface，尼康等等。
再講講安全，剛才講到我們公司最早把安全功能引入到驅(qū)動器里面，從我的角度來理解，你要實現(xiàn)一個功能的時候，一定要考慮系統(tǒng)的不可靠性，有可能你發(fā)出一條指令，由于硬件和軟件失效等原因未達成。實現(xiàn)安全功能，說白了要冗余，軟件冗余和硬件冗余，比如安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷是硬件冗余，就是sto功能。我們目前實現(xiàn)的安全功能，還有安全停止一，安全停止二，安全抱閘控制等等……
最后講講穩(wěn)定性的問題。我們針對工業(yè)機器人行業(yè)應(yīng)用，在伺服里做了一些軟件上的處理，首先有一個靜態(tài)平衡力矩補償，機器人在抱閘打開的瞬間由于重力作用，會下落一點，俗稱“點頭”，這個時候伺服系統(tǒng)要非?？斓陌褭C器人抱住，這就是靜態(tài)平衡力矩補償。另外就是機器人的慣量辨識，還有抖動消除功能。我們希望機器人運行的又快又穩(wěn)，這就要求不能有任何抖動，在這里面一個是快速定位的時候進行抖動消除，另外一個是大角度移位的時候不能發(fā)生抖動。這是我們客戶現(xiàn)場的視頻，機器人快速運動過程中突然停下來可以做到紋絲不動。
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