利用API激光跟蹤儀指導(dǎo)葉片打孔機(jī)實(shí)現(xiàn)在線示教
大家都知道機(jī)器人有示教編程功能，可以讓機(jī)器人按照我們需要的路徑運(yùn)動(dòng)，去完成我們自己想要的動(dòng)作，那么如何利用機(jī)器人的示教功能，并在激光跟蹤儀的指導(dǎo)下，使得一個(gè)大型葉片打孔機(jī)的示教變成可能呢？
葉片端部打孔的位置度會(huì)影響風(fēng)電葉片的最終安裝精度，葉片在完成了翻模以后，就需要用到葉片打孔機(jī)來完成總長的切割，以及在法蘭盤上打孔，打孔的位置度的準(zhǔn)確與否，對(duì)于最終葉片的安裝有著重要的影響。以往的打孔機(jī)，在安裝的過程中只能通過設(shè)備的試打孔來不斷調(diào)整孔位的位置度，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。為了提高設(shè)備的安裝及設(shè)備的可變性，某葉片打孔機(jī)生產(chǎn)企業(yè)利用api激光跟蹤儀作為反饋器，利用機(jī)器人的示教原理來標(biāo)定打孔機(jī)。
下面，我們可以看看api激光跟蹤儀是如何完成動(dòng)態(tài)的調(diào)整與示教。
1，在大臂上粘貼一個(gè)靶球，大臂旋轉(zhuǎn)一周，用激光跟蹤儀測(cè)得大臂的回轉(zhuǎn)中心，利用api激光跟蹤儀的內(nèi)置水平儀，建立一個(gè)圓心在大臂回轉(zhuǎn)中心的水平坐標(biāo)系，獲得與大臂回轉(zhuǎn)中心的等高值，將其圓光柵作為0°起始位，并做一圓柱銷孔放置靶球。
2，將光學(xué)靶球smr放置在這一位置,讓機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)一周，建立一個(gè)圓周平面，并建立一個(gè)以大臂回轉(zhuǎn)中心為軸心，以靶球?yàn)槠瘘c(diǎn)的圓柱坐標(biāo)系。
3，將靶球通過工裝安裝在實(shí)際的打孔點(diǎn)位上，獲得當(dāng)前位置的實(shí)際點(diǎn)位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)（r, θ）。在示教過程中選擇大臂回轉(zhuǎn)中心獲得對(duì)應(yīng)的θ角，通過實(shí)際打孔機(jī)構(gòu)的xy向的運(yùn)動(dòng)和激光跟蹤儀的坐標(biāo)指導(dǎo)，將打孔機(jī)構(gòu)示教至對(duì)應(yīng)的r半徑值來定義不同位置的（r,θ），獲得p1（r, θ1），p2（r, θ2），p3（r, θ3）…，pn，（r, θn），通過記錄不同點(diǎn)位的θ值和實(shí)際打孔機(jī)構(gòu)的xy向的坐標(biāo)值來完成示教工作。最后通過示教的pn點(diǎn)進(jìn)行編程做孔位加工。
在葉片打孔機(jī)行業(yè)目前的現(xiàn)狀是：
1、打孔機(jī)的打孔半徑一般在1.5m~2m的范圍內(nèi)；
2、打孔的位置，角度控制在±0.03°，半徑需要控制在0.05mm內(nèi)；
3、所有的半徑值和角度需要綜合調(diào)校，不斷試打孔來保證，精度不高；
4、針對(duì)葉片的不同型號(hào)，需要更改半徑和角度來滿足不同的葉片打孔；但往往改造費(fèi)用昂貴，不可柔性加工。
打孔機(jī)生產(chǎn)廠家長期面臨的問題是通過圓光柵碼盤來標(biāo)定打孔機(jī)的角度，但往往在安裝過程中，打孔機(jī)構(gòu)的實(shí)際回轉(zhuǎn)中心與圓光柵的中心存在著偏心，導(dǎo)致了大臂半徑不變的情況下，打孔機(jī)構(gòu)的半徑值和實(shí)際的設(shè)計(jì)有著很大的誤差，只能通過調(diào)整墊片，來彌補(bǔ)由于偏心來帶來的影響。這樣一來，墊片需要不停的試裝，角度標(biāo)定需要不斷的調(diào)整。在這種情況下，如果設(shè)備可以做成可調(diào)的動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)，不僅可以提高設(shè)備孔位的位置度，還能做成雙打孔機(jī)構(gòu)，或者是動(dòng)態(tài)打孔機(jī)構(gòu)，這樣其優(yōu)越性就可以大大提高。利用該設(shè)備的重復(fù)性較高的特點(diǎn)，以及機(jī)器人示教的功能，該企業(yè)急需一種具有高精度，高穩(wěn)定性，高采樣率等特點(diǎn)的儀器，作為一種數(shù)據(jù)的反饋，對(duì)設(shè)備進(jìn)行示教。在這種基礎(chǔ)上該葉片廠家看到了api的激光跟蹤儀所具有的高精度，高穩(wěn)定性，高采樣率、自動(dòng)接光等特點(diǎn)，正符合了該廠家的技術(shù)要求，并利用api激光跟蹤儀的二次開發(fā)能力，該企業(yè)為自己的打孔機(jī)制作了一整套示教的程序，不僅提高了設(shè)備的安裝精度與效率，還提高了設(shè)備的可動(dòng)態(tài)調(diào)整性能，為該企業(yè)在葉片打孔行業(yè)的長足發(fā)展打下了堅(jiān)實(shí)有力的基礎(chǔ)。
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