類別高空作業(yè)吊籃	品牌徐工
型號DD	動力方式內燃機
重量10t	功率220kw
平臺高度40m	工作高度40m
水平延伸25M	平臺承載200kg
產品用途高空作業(yè)	規(guī)格40米33米27米24米17米

   南海獅山升降車出租139 28292824多事之秋   登高車出租, 南海獅山登高車出租, 南海獅山登高車租賃   參數調整規(guī)則的制定, pid參數的模糊整定須考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、相應速度、超調量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面特性,在整定過程中參考以下幾條原則:(1)比例環(huán)節(jié)的作用是成比例地反映系統(tǒng)的偏差信號e,偏差信號一旦產生,控制器立即產生控制作用,比例增益kp增大,加快響應速度,減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,提高控制進度,但過大會使系統(tǒng)產生超調,甚至導致不穩(wěn)定。(2)積分控制環(huán)節(jié)的作用主要是消除系統(tǒng)靜態(tài)誤差,但ki過大會加大超調,甚至引起震蕩。(3)微分環(huán)節(jié)可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能,提高系統(tǒng)的相位裕度,增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性,但同時會放大噪聲,使控制器對系統(tǒng)噪聲敏感,增加整定難度。
      由于在對pid參數的模糊自整定中,模糊推理系統(tǒng)已經把偏差的微分作為它的一個輸入,如果再對參數kd進行模糊整定,則系統(tǒng)對微分作用會太敏感,所以本方案只對kp、ki進行整定。根據參數調整規(guī)則和語言變量的設定,針對不同階段可以總結出e和ec建立了整定參數kp、ki的模糊推理規(guī)則如表1所示。
  軟件實現, epec2023型可編程控制器軟件可分為系統(tǒng)軟件和用戶程序兩部分。系統(tǒng)軟件由制造商固化在機內,用于控制plc本身的運作;用戶程序由用戶編制并輸入,用以控制外部對象的運行?？刂葡到y(tǒng)的軟件設計就是在硬件設計的基礎上,根據要實現的控制要求,使用特定的編程軟件編制合理的用戶程序,實現對行駛系統(tǒng)邏輯上的控制和對輸出速度信號進行計算和比較得出偏差信號實現速度閉環(huán)控制功能。根據登高車液壓行駛系統(tǒng)泵控馬達的特點,按照模塊化設計的思想,將程序劃分為系統(tǒng)標定子程序、工作子程序、行駛子程序、原地轉向子程序、斜坡函數子程序、濾波子程序、模 糊自整定pid算法子程序等,系統(tǒng)主程序流程圖。
  
       
    
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