青島德瑪爾機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司專業(yè)從事abb機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)、編程調(diào)試和維修，維修控制柜各電器部件，尤其在碼垛、搬運(yùn)、焊接調(diào)試有豐富的經(jīng)驗(yàn)，歡迎來電咨詢
kuka機(jī)器人零點(diǎn)校正方法 :進(jìn)行帶負(fù)載的“偏差學(xué)習(xí)”。與shou次調(diào)整的差值被儲(chǔ)存。如果庫卡kuka機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時(shí)和帶部件時(shí)進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。  與shou次調(diào)整時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）。負(fù)載已裝在機(jī)器人上。所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。 沒有選擇程序。
運(yùn)行方式 t1。步驟：
1. 選擇菜單序列投入運(yùn)行> 選擇調(diào)整 > emt > 帶負(fù)載校正 > 偏差學(xué)習(xí)。
2. 輸入工具編號。用工具ok 確認(rèn)。選項(xiàng)窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號zui小的軸已被標(biāo)記.
3. 從選項(xiàng)窗口中標(biāo)記的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋。將 emt 擰到測量筒上。然后將測量導(dǎo)線連到 emt 上，并連接到底座接線盒的接口 x32 上。
4. 按下軟鍵學(xué)習(xí)。
5. 按下確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。當(dāng) emt 識別到測量切口的zui低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)調(diào)整位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。選項(xiàng)窗口打開。該軸上與shou次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來。
6. 用ok 鍵確認(rèn)。該軸在選項(xiàng)窗口中消失。
7. 將測量導(dǎo)線從 emt 上取下。然后從測量筒上取下 emt，并將防護(hù)蓋重新裝好。
8. 對所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟 3 至 7。
9. 將測量導(dǎo)線從接口 x32 上取下。
10. 用軟鍵關(guān)閉來退出選項(xiàng)窗口。
通電試驗(yàn)，聽其聲、觸摸、測參數(shù)、判斷故障，zui后進(jìn)行fanuc焊接機(jī)器人維修。先清潔后維修fanuc焊接機(jī)器人
對污染較重的電氣設(shè)備，先對其按鈕、接線點(diǎn)、接觸點(diǎn)進(jìn)行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會(huì)排除。先功放板后設(shè)備fanuc塑料焊接機(jī)器人的功率放大部分的故障率在整個(gè)fanuc設(shè)備中占的比例很高，所以先檢修fanuc發(fā)生器的功率放大部分往往可以事半功倍。
先普遍后特殊
因裝配配件質(zhì)量或制造工藝方面而引起的故障，一般占常見故障的50%左右。fanuc設(shè)備的故障多為硬性故障，要謹(jǐn)慎清楚的檢查排除問題才輕易開機(jī)實(shí)驗(yàn)。
先外圍后內(nèi)部
先不要急于更換損壞的電氣部件，在確認(rèn)外圍設(shè)備電路正常時(shí)，再考慮更換損壞的電氣部件。
先直流后交流
檢修時(shí)，必須先檢查直流電壓，再交流回路動(dòng)態(tài)工作點(diǎn)，如果是濾波回路的問題的話，它將引起整機(jī)的系統(tǒng)問題，fanuc塑焊機(jī)的直流電源一般為3200v，或+-160v分壓。
先故障后調(diào)試
有些情況下，所有的損壞原件都更換好了，但是還是不正常，這就要檢查焊接機(jī)器人保護(hù)系統(tǒng)的調(diào)試問題了，電流大保護(hù)，頻率大保護(hù)，單前提是調(diào)頻電感yi定要處在合適的位置，如果偏離正常位置太遠(yuǎn)，在調(diào)試的過程中可能會(huì)損壞功放板。注意20khz的電感美國線路大約在1.1mh，臺(tái)灣線路大約在0.8mh，15khz臺(tái)灣線路的調(diào)頻電感大約在1.50mh。調(diào)試前務(wù)必將電感旋轉(zhuǎn)到正常位置。

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