電機驅(qū)動6ES7954-8LF03-0AA0
電機驅(qū)動6es7954-8lf03-0aa0說明
發(fā)生內(nèi)部錯誤。
(<to>.errorword.x0 (systemfault))
組態(tài) 組態(tài)錯誤
一個或多個組態(tài)參數(shù)不一致或無效。
工藝對象組態(tài)錯誤，或在用戶程序運行期間錯誤地修改了可編輯的組態(tài)數(shù)據(jù)。
(<to>.errorword.x1 (configurationfault))
用戶程序 用戶程序的運動控制指令中存在錯誤，或在該指令的執(zhí)行中發(fā)生錯誤。
(<to>.errorword.x2 userfault))
編碼器 編碼器中發(fā)生錯誤。
(<to>.errorword.x5 (sensorfault))
數(shù)據(jù)交換 通信缺失或通信故障。
(<to>.errorword.x7 (communicationfault))
更多信息
有關各個狀態(tài)位的評估選項，請參見“statusword、errorword 和 warningword 的評估
(頁 194)”部分。
診斷
10.7 外部編碼器工藝對象
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 257
10.7.2 運動狀態(tài)
說明
在 tia portal 中，可通過“工藝對象 > 診斷 > 運動狀態(tài)”(technology object >
diagnostics > motion status) 診斷功能編碼器值。 在線操作中具有診斷功能。
“當前值”(current values) 區(qū)域
下表列出了狀態(tài)數(shù)據(jù)的含義：
狀態(tài) 說明
實際位置 軸的實際位置
如果工藝對象未回原點，則該值將顯示為啟用工藝對象時所在的位置。
(<to>.actualposition)
實際速度 軸的實際速度
(<to>.actualvelocity)
10.7.3 profidrive 報文
說明
可使用 tia portal 中的“工藝對象 > 診斷 > profidrive 接口”(technology object >
diagnostics > profidrive interface) 診斷功能來編碼器的 profidrive 幀。
在線的工藝對象中將顯示該診斷功能。
“編碼器”(encoder) 區(qū)域
在此區(qū)域中，將顯示編碼器返回給控制器的 profidrive 幀中所包含的以下參數(shù)：
● 狀態(tài)字“g1_zsw”
● 實際位置值“g1_xist1”（周期性實際編碼器值）
● 實際位置值“g1_xist2”（編碼器的值）
s7-1500 motion control v13 update 3
258 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
引言 11
11.1 s7-1500 運動控制 v2
11.1.1 mc_power
11.1.1.1 mc_power： 啟用/禁用工藝對象 v2
說明
運動控制指令“mc_power”用來啟用和禁用工藝對象。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 速度軸
● 外部編碼器
要求
● 已正確組態(tài)工藝對象。
超馳響應
● mc_power 作業(yè)不會被任何其它運動控制作業(yè)中止。
● 基于參數(shù) enable = true 的 mc_power
作業(yè)可以啟用一個工藝對象，但不會因此中止任何其它運動控制指令。
● 禁用工藝對象（參數(shù)“enable”=
false）會根據(jù)所選“stopmode”，中止相關工藝對象的所有運動控制作業(yè)。
但用戶無法中止該。
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 259
參數(shù)
下表列出了“mc_power”運動控制指令的參數(shù)：
參數(shù) 聲明 數(shù)據(jù)類型 默認值 說明
axis inout to_axis - 工藝對象
enable input bool false true 工藝對象已啟用。
false 已禁用工藝對象。
工藝對象的全部當前作業(yè)都根據(jù)已設定的“
stopmode”中止。
stopmode input int 0 不適用于外部編碼器工藝對象。
如果在 enable
參數(shù)的下降沿禁用了某個工藝對象，則軸將根據(jù)選定的“
stopmode”減速。
0 急停
如果禁用該工藝對象，則軸將以“工藝對象 > 組態(tài)
> 擴展參數(shù) > 急停減速”(technology object >
configuration > extended parameters >
emergency stop ramp)
中設定的急停減速度進行制動，并停止，且無任何
加加速度。 隨后取消啟用。
(<to>.dynamicdefaults.
emergencydeceleration)
1 立即停止
如果禁用了某個工藝對象，則將輸出設定值
0，并取消啟用。軸將根據(jù)驅(qū)動裝置中的組態(tài)進行
制動，并轉(zhuǎn)入停止狀態(tài)。
2 通過動態(tài)值進行停止
如果禁用了工藝對象，則軸將使用“工藝對象 >
組態(tài) > 擴展參數(shù) > 動態(tài)值”
(technology object > configuration > extended
parameters > dynamic limits)
中設定的減速度進行制動，并停止。
同時，還需考慮所組態(tài)的加加速度。
隨后取消啟用。
(<to>.dynamiclimits.maxdeceleration;
<to>.dynamiclimits.maxjerk)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
260 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
參數(shù) 聲明 數(shù)據(jù)類型 默認值 說明
status output bool false 工藝對象啟用狀態(tài)
false 禁用
- 定位軸或速度軸不執(zhí)行任何運動控制作業(yè)。
- 速度控制和定位控制不處于狀態(tài)。
- 工藝對象的實際值未進行有效性檢查。
true 已啟用
-
已啟用的定位軸或速度軸可以執(zhí)行運動控制作業(yè)。
- 速度控制和定位控制處于狀態(tài)。
- 工藝對象的實際值有效。
busy output bool false true 正在執(zhí)行作業(yè)。
error output bool false true 運動控制指令 mc_power 出錯。
錯誤的原因可以從參數(shù)“errorid”中找出。
errorid output word 16#0000 參數(shù)“error”的錯誤 id (頁 437)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 261
啟用工藝對象
要啟用一個工藝對象，請將參數(shù) enable 設為 true。
如果參數(shù) status 的值顯示為 true ，則表示工藝對象已經(jīng)啟用。
啟用工藝對象時，如果軸處于運動狀態(tài)（顯示實際速度），則軸將以“工藝對象 > 組態(tài) >
擴展參數(shù) > 動態(tài)”(technology object > configuration > extended parameters >
dynamic limits) 中設定的減速度 (<to>.dynamiclimits.maxdeceleration)
進行制動，直至設定值 0。 這種制動減速可被運動控制作業(yè)超馳。
說明
確認工藝后自動啟用
如果工藝對象因工藝而禁用，則在排除故障原因并確認之后，將再次自動啟用該
工藝對象。 這就要求參數(shù)“enable”在此中保留值為 true。
禁用工藝對象
要禁用一個工藝對象，請將參數(shù) enable 設為 false。
如果軸處于運動中，則它會根據(jù)所選的“stopmode”進行制動，并停止。
如果“busy”和“status”參數(shù)的值顯示為 false ，則表示工藝對象已經(jīng)禁用。
通過 profidrive 連接驅(qū)動裝置
如果使用 profidrive 連接驅(qū)動裝置，則設定值、啟用和驅(qū)動裝置狀態(tài)將通過
profidrive 報文傳輸。
● 啟用工藝對象和驅(qū)動裝置
參數(shù)“enable = true”用來啟用工藝對象。 驅(qū)動裝置按照 profidrive
進行啟用。
如果變量 <to>.statusdrive.inoperation 顯示為 值 true
，則表示驅(qū)動裝置已就緒，可以執(zhí)行設定值。 參數(shù) status 被設置為值 true 。
● 禁用工藝對象和驅(qū)動裝置
使用參數(shù) enable = false，status 參數(shù)將被設置為 值
false，且根據(jù)所選“stopmode”對軸進行制動。 驅(qū)動裝置按照 profidrive
進行禁用。
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
262 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
模擬驅(qū)動裝置接口
設定值通過模擬量輸出進行輸出。 另外，也可通過數(shù)字量輸出組態(tài)一個啟用
(<to>.actor.interface.enabledriveoutput)，通過數(shù)字量輸入組態(tài)一個就緒
(<to>.actor.interface.drivereadyinput)。
● 啟用工藝對象和驅(qū)動裝置
參數(shù) enable = true時，啟用輸出 (“enable drive output”) 將被置位。
如果驅(qū)動裝置通過就緒輸入反饋回就緒 (drive ready input)，則 status
參數(shù)和工藝對象的 <to>.statusdrive.inoperation 變量被置為
true，且模擬量輸出上的設定值被更改。
● 禁用工藝對象和驅(qū)動裝置
使用參數(shù) enable = false，status 參數(shù)將被設置為 值
false，且根據(jù)所選“stopmode”對軸進行制動。 達到設定值 0 時，啟用輸出將被置為
false。
更多信息
有關啟用和禁用工藝對象和驅(qū)動裝置的更多信息，請參見附錄“mc_power 功能圖
(頁 440)”。
參見
錯誤 id (頁 437)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 263
11.1.1.2 mc_power： 功能圖 v2
功能圖： 啟用工藝對象和響應示例
工藝對象可通過“enable_1= true”啟用。 在時間①可以從 status_1
中讀取成功的啟用信息。 之后，軸將根據(jù)“mc_movevelocity”作業(yè) (a2) 。
軸的速度曲線可從“velocity axis_1”中讀取。
在時間 ②，工藝對象出錯，工藝對象禁用（響應： 取消啟用）。
軸將根據(jù)驅(qū)動裝置中的組態(tài)進行制動，并轉(zhuǎn)入停止狀態(tài)。 工藝對象被禁用后，status_1
將復位。 由于軸不是通過“enable_1” = false
禁用的，因此，所選“stopmode”并不適用。 錯誤原因的排除和確認在時間 ③
進行。
由于仍然會置位“enable_1”，因此工藝對象將被再次啟用。
從“status_1”中可以讀取成功的啟用信息。 下一個工藝對象通過enable_1 = false
不僅如此，巨力公司還在其中的里設置了加密模塊，使產(chǎn)品的性能大大。機構(gòu)研究報告指出，近期鋼鐵去產(chǎn)能及環(huán)保治理題材再度升溫發(fā)酵，國內(nèi)鋼材市場存在進一步下降的預期，行業(yè)亟待升級上述現(xiàn)象了行業(yè)協(xié)會和照明領軍企業(yè)的。自動駕駛麻省理工也在進行智能駕駛汽車的研發(fā)，于2010年中新加坡提出這樣一個方案。建立企業(yè)產(chǎn)品和自我聲明和公開制度，建設與之配套的檢索與基準對比信息平臺，鼓勵具備相應能力的產(chǎn)品企業(yè)、社會組織、產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟共同制定高于行業(yè)一般水平的產(chǎn)品和體系；建立以消費者信息反饋為源頭的輿情大數(shù)據(jù)分析平臺，
公司本著“以人為本、科技先導、矢志創(chuàng)新、追求卓越”的工作方針，致力于工業(yè)自動化控制領域的產(chǎn)品、工程配套和集成、銷售，擁有豐富的自動化產(chǎn)品的應用和實踐以及雄厚的技術力量，尤其以plc復雜控制、傳動技術應用、伺服控制、數(shù)控備品備件、人機界面及網(wǎng)絡/應用為公司的技術特長，
電機驅(qū)動6es7954-8lf03-0aa0
s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
264 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
11.1.2 mc_home
11.1.2.1 mc_home： 回原點工藝對象，設置回原點位置 v2
說明
使用運動控制指令“mc_home”，可以在工藝對象中的位置和機械位置之間建立關系。
同時將工藝對象中的位置值為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
回原點將按照參數(shù) mode 選定的和“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數(shù) >
回原點”(technology object > configuration > extended parameters > homing)
下設定的組態(tài)進行。
在 v2.0 工藝版本的框架中，s7-1200 運動控制和 s7-1500
運動控制的“mc_home.mode”參數(shù)已化。這會為“mc_home.mode”參數(shù)新分配參數(shù)
值。工藝版本 v1.0 和 v2.0 的“mc_home.mode”參數(shù)的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
在“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數(shù) >動態(tài)默認設置”(technology object > configuration >
extended parameters > dynamic default values )
下預設的值用于動態(tài)值“加速度”、“減速度”和“加加速度”。
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 265
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 外部編碼器
下表列出了各工藝對象可能的：
操作 帶增量編碼器的
定位軸/同步軸
帶編碼器的
定位軸/同步軸
外部增量式編碼
器
外部值編碼
器
回原點
(mode = 3, 5)
x - - -
被動回原點
(mode = 2, 8, 10)
x - x -
設置實際位置
(mode = 0)
x x x x
實際位置的相對位移
(mode = 1)
x x x x
回原點值編碼器
(mode = 6, 7)
- x - x
要求
● 已正確組態(tài)工藝對象。
● “mode”= 2、3、5、8、10
工藝對象必須已啟用。
● “mode”= 0、1、6、7、8
編碼器的值必須有效。 (<to>.statussensor[n].state = 2)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
266 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
超馳響應
● 用于被動回原點的 mc_home 作業(yè)將被以下事件中止：
– 通過“mc_power.enable”= false 和
– 參數(shù)為“mode”= 3、5、9 的“mc_home”作業(yè)
● 用于被動回原點的“mc_home”作業(yè)不會中止任何其它的運動控制作業(yè)。
● 用于回原點的 mc_home 作業(yè)將被以下事件中止：
– 通過“mc_power.enable”= false 禁用工藝對象
– “mode”= 3, 5 的“mc_home”作業(yè)
– “mc_halt”作業(yè)
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電機驅(qū)動6ES7954-8LF03-0AA0
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發(fā)生內(nèi)部錯誤。
(<to>.errorword.x0 (systemfault))
組態(tài) 組態(tài)錯誤
一個或多個組態(tài)參數(shù)不一致或無效。
工藝對象組態(tài)錯誤，或在用戶程序運行期間錯誤地修改了可編輯的組態(tài)數(shù)據(jù)。
(<to>.errorword.x1 (configurationfault))
用戶程序 用戶程序的運動控制指令中存在錯誤，或在該指令的執(zhí)行中發(fā)生錯誤。
(<to>.errorword.x2 userfault))
編碼器 編碼器中發(fā)生錯誤。
(<to>.errorword.x5 (sensorfault))
數(shù)據(jù)交換 通信缺失或通信故障。
(<to>.errorword.x7 (communicationfault))
更多信息
有關各個狀態(tài)位的評估選項，請參見“statusword、errorword 和 warningword 的評估
(頁 194)”部分。
診斷
10.7 外部編碼器工藝對象
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 257
10.7.2 運動狀態(tài)
說明
在 tia portal 中，可通過“工藝對象 > 診斷 > 運動狀態(tài)”(technology object >
diagnostics > motion status) 診斷功能編碼器值。 在線操作中具有診斷功能。
“當前值”(current values) 區(qū)域
下表列出了狀態(tài)數(shù)據(jù)的含義：
狀態(tài) 說明
實際位置 軸的實際位置
如果工藝對象未回原點，則該值將顯示為啟用工藝對象時所在的位置。
(<to>.actualposition)
實際速度 軸的實際速度
(<to>.actualvelocity)
10.7.3 profidrive 報文
說明
可使用 tia portal 中的“工藝對象 > 診斷 > profidrive 接口”(technology object >
diagnostics > profidrive interface) 診斷功能來編碼器的 profidrive 幀。
在線的工藝對象中將顯示該診斷功能。
“編碼器”(encoder) 區(qū)域
在此區(qū)域中，將顯示編碼器返回給控制器的 profidrive 幀中所包含的以下參數(shù)：
● 狀態(tài)字“g1_zsw”
● 實際位置值“g1_xist1”（周期性實際編碼器值）
● 實際位置值“g1_xist2”（編碼器的值）
s7-1500 motion control v13 update 3
258 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
引言 11
11.1 s7-1500 運動控制 v2
11.1.1 mc_power
11.1.1.1 mc_power： 啟用/禁用工藝對象 v2
說明
運動控制指令“mc_power”用來啟用和禁用工藝對象。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 速度軸
● 外部編碼器
要求
● 已正確組態(tài)工藝對象。
超馳響應
● mc_power 作業(yè)不會被任何其它運動控制作業(yè)中止。
● 基于參數(shù) enable = true 的 mc_power
作業(yè)可以啟用一個工藝對象，但不會因此中止任何其它運動控制指令。
● 禁用工藝對象（參數(shù)“enable”=
false）會根據(jù)所選“stopmode”，中止相關工藝對象的所有運動控制作業(yè)。
但用戶無法中止該。
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 259
參數(shù)
下表列出了“mc_power”運動控制指令的參數(shù)：
參數(shù) 聲明 數(shù)據(jù)類型 默認值 說明
axis inout to_axis - 工藝對象
enable input bool false true 工藝對象已啟用。
false 已禁用工藝對象。
工藝對象的全部當前作業(yè)都根據(jù)已設定的“
stopmode”中止。
stopmode input int 0 不適用于外部編碼器工藝對象。
如果在 enable
參數(shù)的下降沿禁用了某個工藝對象，則軸將根據(jù)選定的“
stopmode”減速。
0 急停
如果禁用該工藝對象，則軸將以“工藝對象 > 組態(tài)
> 擴展參數(shù) > 急停減速”(technology object >
configuration > extended parameters >
emergency stop ramp)
中設定的急停減速度進行制動，并停止，且無任何
加加速度。 隨后取消啟用。
(<to>.dynamicdefaults.
emergencydeceleration)
1 立即停止
如果禁用了某個工藝對象，則將輸出設定值
0，并取消啟用。軸將根據(jù)驅(qū)動裝置中的組態(tài)進行
制動，并轉(zhuǎn)入停止狀態(tài)。
2 通過動態(tài)值進行停止
如果禁用了工藝對象，則軸將使用“工藝對象 >
組態(tài) > 擴展參數(shù) > 動態(tài)值”
(technology object > configuration > extended
parameters > dynamic limits)
中設定的減速度進行制動，并停止。
同時，還需考慮所組態(tài)的加加速度。
隨后取消啟用。
(<to>.dynamiclimits.maxdeceleration;
<to>.dynamiclimits.maxjerk)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
260 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
參數(shù) 聲明 數(shù)據(jù)類型 默認值 說明
status output bool false 工藝對象啟用狀態(tài)
false 禁用
- 定位軸或速度軸不執(zhí)行任何運動控制作業(yè)。
- 速度控制和定位控制不處于狀態(tài)。
- 工藝對象的實際值未進行有效性檢查。
true 已啟用
-
已啟用的定位軸或速度軸可以執(zhí)行運動控制作業(yè)。
- 速度控制和定位控制處于狀態(tài)。
- 工藝對象的實際值有效。
busy output bool false true 正在執(zhí)行作業(yè)。
error output bool false true 運動控制指令 mc_power 出錯。
錯誤的原因可以從參數(shù)“errorid”中找出。
errorid output word 16#0000 參數(shù)“error”的錯誤 id (頁 437)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 261
啟用工藝對象
要啟用一個工藝對象，請將參數(shù) enable 設為 true。
如果參數(shù) status 的值顯示為 true ，則表示工藝對象已經(jīng)啟用。
啟用工藝對象時，如果軸處于運動狀態(tài)（顯示實際速度），則軸將以“工藝對象 > 組態(tài) >
擴展參數(shù) > 動態(tài)”(technology object > configuration > extended parameters >
dynamic limits) 中設定的減速度 (<to>.dynamiclimits.maxdeceleration)
進行制動，直至設定值 0。 這種制動減速可被運動控制作業(yè)超馳。
說明
確認工藝后自動啟用
如果工藝對象因工藝而禁用，則在排除故障原因并確認之后，將再次自動啟用該
工藝對象。 這就要求參數(shù)“enable”在此中保留值為 true。
禁用工藝對象
要禁用一個工藝對象，請將參數(shù) enable 設為 false。
如果軸處于運動中，則它會根據(jù)所選的“stopmode”進行制動，并停止。
如果“busy”和“status”參數(shù)的值顯示為 false ，則表示工藝對象已經(jīng)禁用。
通過 profidrive 連接驅(qū)動裝置
如果使用 profidrive 連接驅(qū)動裝置，則設定值、啟用和驅(qū)動裝置狀態(tài)將通過
profidrive 報文傳輸。
● 啟用工藝對象和驅(qū)動裝置
參數(shù)“enable = true”用來啟用工藝對象。 驅(qū)動裝置按照 profidrive
進行啟用。
如果變量 <to>.statusdrive.inoperation 顯示為 值 true
，則表示驅(qū)動裝置已就緒，可以執(zhí)行設定值。 參數(shù) status 被設置為值 true 。
● 禁用工藝對象和驅(qū)動裝置
使用參數(shù) enable = false，status 參數(shù)將被設置為 值
false，且根據(jù)所選“stopmode”對軸進行制動。 驅(qū)動裝置按照 profidrive
進行禁用。
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
262 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
模擬驅(qū)動裝置接口
設定值通過模擬量輸出進行輸出。 另外，也可通過數(shù)字量輸出組態(tài)一個啟用
(<to>.actor.interface.enabledriveoutput)，通過數(shù)字量輸入組態(tài)一個就緒
(<to>.actor.interface.drivereadyinput)。
● 啟用工藝對象和驅(qū)動裝置
參數(shù) enable = true時，啟用輸出 (“enable drive output”) 將被置位。
如果驅(qū)動裝置通過就緒輸入反饋回就緒 (drive ready input)，則 status
參數(shù)和工藝對象的 <to>.statusdrive.inoperation 變量被置為
true，且模擬量輸出上的設定值被更改。
● 禁用工藝對象和驅(qū)動裝置
使用參數(shù) enable = false，status 參數(shù)將被設置為 值
false，且根據(jù)所選“stopmode”對軸進行制動。 達到設定值 0 時，啟用輸出將被置為
false。
更多信息
有關啟用和禁用工藝對象和驅(qū)動裝置的更多信息，請參見附錄“mc_power 功能圖
(頁 440)”。
參見
錯誤 id (頁 437)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 263
11.1.1.2 mc_power： 功能圖 v2
功能圖： 啟用工藝對象和響應示例
工藝對象可通過“enable_1= true”啟用。 在時間①可以從 status_1
中讀取成功的啟用信息。 之后，軸將根據(jù)“mc_movevelocity”作業(yè) (a2) 。
軸的速度曲線可從“velocity axis_1”中讀取。
在時間 ②，工藝對象出錯，工藝對象禁用（響應： 取消啟用）。
軸將根據(jù)驅(qū)動裝置中的組態(tài)進行制動，并轉(zhuǎn)入停止狀態(tài)。 工藝對象被禁用后，status_1
將復位。 由于軸不是通過“enable_1” = false
禁用的，因此，所選“stopmode”并不適用。 錯誤原因的排除和確認在時間 ③
進行。
由于仍然會置位“enable_1”，因此工藝對象將被再次啟用。
從“status_1”中可以讀取成功的啟用信息。 下一個工藝對象通過enable_1 = false
不僅如此，巨力公司還在其中的里設置了加密模塊，使產(chǎn)品的性能大大。機構(gòu)研究報告指出，近期鋼鐵去產(chǎn)能及環(huán)保治理題材再度升溫發(fā)酵，國內(nèi)鋼材市場存在進一步下降的預期，行業(yè)亟待升級上述現(xiàn)象了行業(yè)協(xié)會和照明領軍企業(yè)的。自動駕駛麻省理工也在進行智能駕駛汽車的研發(fā)，于2010年中新加坡提出這樣一個方案。建立企業(yè)產(chǎn)品和自我聲明和公開制度，建設與之配套的檢索與基準對比信息平臺，鼓勵具備相應能力的產(chǎn)品企業(yè)、社會組織、產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟共同制定高于行業(yè)一般水平的產(chǎn)品和體系；建立以消費者信息反饋為源頭的輿情大數(shù)據(jù)分析平臺，
公司本著“以人為本、科技先導、矢志創(chuàng)新、追求卓越”的工作方針，致力于工業(yè)自動化控制領域的產(chǎn)品、工程配套和集成、銷售，擁有豐富的自動化產(chǎn)品的應用和實踐以及雄厚的技術力量，尤其以plc復雜控制、傳動技術應用、伺服控制、數(shù)控備品備件、人機界面及網(wǎng)絡/應用為公司的技術特長，
電機驅(qū)動6es7954-8lf03-0aa0
s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
264 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
11.1.2 mc_home
11.1.2.1 mc_home： 回原點工藝對象，設置回原點位置 v2
說明
使用運動控制指令“mc_home”，可以在工藝對象中的位置和機械位置之間建立關系。
同時將工藝對象中的位置值為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
回原點將按照參數(shù) mode 選定的和“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數(shù) >
回原點”(technology object > configuration > extended parameters > homing)
下設定的組態(tài)進行。
在 v2.0 工藝版本的框架中，s7-1200 運動控制和 s7-1500
運動控制的“mc_home.mode”參數(shù)已化。這會為“mc_home.mode”參數(shù)新分配參數(shù)
值。工藝版本 v1.0 和 v2.0 的“mc_home.mode”參數(shù)的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
在“工藝對象 > 組態(tài) > 擴展參數(shù) >動態(tài)默認設置”(technology object > configuration >
extended parameters > dynamic default values )
下預設的值用于動態(tài)值“加速度”、“減速度”和“加加速度”。
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac 265
適用于
● 同步軸
● 定位軸
● 外部編碼器
下表列出了各工藝對象可能的：
操作 帶增量編碼器的
定位軸/同步軸
帶編碼器的
定位軸/同步軸
外部增量式編碼
器
外部值編碼
器
回原點
(mode = 3, 5)
x - - -
被動回原點
(mode = 2, 8, 10)
x - x -
設置實際位置
(mode = 0)
x x x x
實際位置的相對位移
(mode = 1)
x x x x
回原點值編碼器
(mode = 6, 7)
- x - x
要求
● 已正確組態(tài)工藝對象。
● “mode”= 2、3、5、8、10
工藝對象必須已啟用。
● “mode”= 0、1、6、7、8
編碼器的值必須有效。 (<to>.statussensor[n].state = 2)
引言
11.1 s7-1500 運動控制 v2
s7-1500 motion control v13 update 3
266 功能手冊, 07/2014, a5e03879260-ac
超馳響應
● 用于被動回原點的 mc_home 作業(yè)將被以下事件中止：
– 通過“mc_power.enable”= false 和
– 參數(shù)為“mode”= 3、5、9 的“mc_home”作業(yè)
● 用于被動回原點的“mc_home”作業(yè)不會中止任何其它的運動控制作業(yè)。
● 用于回原點的 mc_home 作業(yè)將被以下事件中止：
– 通過“mc_power.enable”= false 禁用工藝對象
– “mode”= 3, 5 的“mc_home”作業(yè)
– “mc_halt”作業(yè)
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