星秒科技單線tof激光雷達(dá)pavo自推出以來(lái)，在自動(dòng)駕駛、機(jī)器人、agv、數(shù)字多媒體等諸多領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用，在這個(gè)過(guò)程中我們也得到了下游市場(chǎng)的眾多反饋，客戶小伙伴們的聲音一直在我們腦中揮之不去：“我們想要點(diǎn)云質(zhì)量更好的激光雷達(dá)”。
何為點(diǎn)云？通俗的說(shuō)，激光雷達(dá)的圖像都是由一個(gè)個(gè)點(diǎn)組成的，每個(gè)點(diǎn)代表一次有效的距離測(cè)量，一長(zhǎng)串的點(diǎn)連起來(lái)，就形成了周?chē)h(huán)境的輪廓圖像。而點(diǎn)云質(zhì)量包括測(cè)距精度、點(diǎn)云穩(wěn)定性、點(diǎn)云密度等一系列的綜合指標(biāo)，這些特性在圖像上呈現(xiàn)出的效果就是：測(cè)直墻時(shí)圖像直不直？測(cè)直角墻面是不是比較準(zhǔn)確的90°？小細(xì)節(jié)是否能準(zhǔn)確捕捉到？這些直觀的問(wèn)題。
作為一個(gè)測(cè)距設(shè)備，點(diǎn)云質(zhì)量可以說(shuō)是激光雷達(dá)最基礎(chǔ)和最重要的特性，我們的研發(fā)小哥們也一直在致力于pavo測(cè)距特性的改善，以求給客戶提供點(diǎn)云質(zhì)量更佳的雷達(dá)產(chǎn)品。自2019年初起，我們向客戶批量供貨的雷達(dá)產(chǎn)品，均搭載了星秒的 hqpc 技術(shù)。這項(xiàng)技術(shù)讓星秒雷達(dá)的點(diǎn)云質(zhì)量可以說(shuō)上升到了一個(gè)全新的高度。hqpc厲害在哪里呢？且聽(tīng)下面分解。
hqpc即高質(zhì)量點(diǎn)云技術(shù)（highquality point cloud），提起這項(xiàng)技術(shù)就不得不提星秒的lidar tof芯片解決方案，我們通過(guò)對(duì)芯片底層鏈路的控制以及專(zhuān)利算法，可以實(shí)現(xiàn)片內(nèi)的精確時(shí)間測(cè)量，目前這項(xiàng)技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)16ps的時(shí)間分辨，多線（16線）并行測(cè)量，脈寬測(cè)量以及自校準(zhǔn)功能。這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)在星秒的時(shí)間測(cè)量?jī)x產(chǎn)品上獲得眾多航天及國(guó)防應(yīng)用的驗(yàn)證。掌握了tof測(cè)時(shí)能力，我們的研發(fā)小哥們不斷優(yōu)化單點(diǎn)測(cè)距的算法，從而讓單個(gè)點(diǎn)云的精度和一致性都有了質(zhì)的提升，同時(shí)結(jié)合多點(diǎn)云關(guān)聯(lián)，于是誕生了hqpc技術(shù)。
下面我們結(jié)合幾個(gè)常見(jiàn)的特征場(chǎng)景和測(cè)量實(shí)例，向大家展示一下搭載hqpc技術(shù)的pavo表現(xiàn)如何。
pavo優(yōu)勢(shì)一 高精度和高穩(wěn)定度點(diǎn)云
我們測(cè)試了pavo對(duì)于3m外墻壁的測(cè)量，采用hqpc技術(shù)的pavo可以實(shí)現(xiàn)±1cm的精度，點(diǎn)云抖動(dòng)也非常小。相比沒(méi)有搭載hqpc的雷達(dá)，點(diǎn)云質(zhì)量得到肉眼可見(jiàn)的提升。請(qǐng)見(jiàn)下圖：
無(wú) hqpc （網(wǎng)格寬度5cm）
有 hqpc （網(wǎng)格寬度5cm）
我們可以看出，是否搭載hqpc技術(shù)的兩個(gè)雷達(dá)，對(duì)同一墻面的測(cè)量結(jié)果有明顯區(qū)別，具備hqpc的點(diǎn)云圖像具有更高的精度、一致性和穩(wěn)定性。hqpc助力pavo實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)最核心的基礎(chǔ)性能提升，這一點(diǎn)已得到客戶的大量好評(píng)。
pavo優(yōu)勢(shì)二 點(diǎn)云圖像密度
點(diǎn)云密度對(duì)激光雷達(dá)的影響，就類(lèi)似像素對(duì)攝像頭的影響一樣。更高的點(diǎn)云密度可以獲得更精細(xì)的圖像。得益于星秒tof芯片的高處理速度，星秒雷達(dá)提供業(yè)內(nèi)最高的0.08°角分辨率和最高4500點(diǎn)的單幀采樣率。從而使雷達(dá)獲得更清晰的環(huán)境圖像。
上圖的測(cè)試展示了pavo對(duì)于5m外細(xì)桿（上圖紅框線處，寬度3cm）的測(cè)量，高點(diǎn)云密度（0.08°下）的pavo可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的（圖中白圈處）準(zhǔn)確寬度識(shí)別。此外對(duì)周?chē)h(huán)境也呈現(xiàn)出更多細(xì)節(jié)。
pavo優(yōu)勢(shì)三 材質(zhì)識(shí)別能力
隨著智能設(shè)備的應(yīng)用越來(lái)越豐富，場(chǎng)景也越來(lái)越復(fù)雜，比如服務(wù)機(jī)器人工作的商場(chǎng)、酒店、寫(xiě)字樓等環(huán)境，裝修使用了大量的透明玻璃，高反鏡面，此外還包括對(duì)低反射目標(biāo)的測(cè)量，激光雷達(dá)要實(shí)現(xiàn)對(duì)這些材質(zhì)的正確識(shí)別，具有很大挑戰(zhàn)。pavo雷達(dá)在材質(zhì)識(shí)別率上也有優(yōu)秀的表現(xiàn)，從而讓自動(dòng)駕駛小車(chē)和機(jī)器人能夠在復(fù)雜場(chǎng)景下可靠工作。
上圖展示了pavo對(duì)于透明玻璃的測(cè)量，雷達(dá)放置在距離玻璃門(mén)約1.5米處。點(diǎn)云圖中，黃色框線內(nèi)是玻璃的圖像，pavo可以有效的對(duì)玻璃進(jìn)行識(shí)別。
隨著市場(chǎng)需求的增大以及客戶對(duì)激光雷達(dá)產(chǎn)品的高要求，pavo激光雷達(dá)將會(huì)不斷進(jìn)行性能的提升，賦予機(jī)器人一雙真正智慧之眼。

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