abb機器人常用的程序數(shù)據(jù)
根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，下表是機器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)：
*提示：系統(tǒng)中還有針對一些特殊功能的程序數(shù)據(jù)，在對應的功能說明書中會有相應的詳細介紹，請查 看隨機光盤電子版說明書。也可以根據(jù)需要新建程序數(shù)據(jù)類型。
建立程序數(shù)據(jù)
程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數(shù)據(jù)。
三個關鍵的程序數(shù)據(jù)的設定；在進行正式的編程之前，就需要構建起必要的編程環(huán)境；工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六；默認工具（tool0）的工具中心點（toolce；tcp的設定原理如下：
1）首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點；
2）然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心；
3）用之前介紹的手動操縱機器人的方法，去移動工具；
在進行正式的編程之前，就需要構建起必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù) tooldata、 工件坐標 wobjdata、負荷數(shù)據(jù) loaddata）就需要在編程前進行定義。
abb 機器人的程序數(shù)據(jù)共有 76 個，并且可以根據(jù)實際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為 abb 機器人的程序 設計帶來了無限可能性。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。

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